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Borrar backups después de usar rpi-update

Después de instalar rpi-update:

sudo apt-get update
sudo apt-get install rpi-update

Y actualizar el firmware y el kernel con él:

sudo rpi-update

Puedes borrar los backups para ahorrar espacio (asegúrate de que tu Raspberry Pi funciona correctamente antes reiniciándolo al menos una vez). En mi caso se actualizó de la versión 3.10-3-rpi a 3.10.33+ y estos son los comandos que usé:

sudo rm -R /boot.bak
sudo rm -R /lib/modules.bak
sudo rm -R /lib/modules/3.10-3-rpi

Ref: http://www.raspberrypi.org/phpBB3/viewtopic.php?f=27&t=28434
https://github.com/Hexxeh/rpi-update